Faire chauffer le lait avec la gousse de vanille. Laisser infuser 30 minutes. Ajouter le beurre lorsque le lait est tiède. Bien mélanger.
Faire fondre le chocolat au bain marie. Laisser refroidir.
Dans un saladier, battre les œufs, les 2 jaunes et le sucre jusqu'à ce que le mélange blanchisse et devienne mousseux. Ajouter ensuite la farine et le cacao en poudre préalablement tamisé. Bien mélanger pour obtenir une pâte sans grumeaux. Ajouter ensuite le chocolat fondu refroidi.
Verser le lait et le beurre petit à petit jusqu'à obtenir une pâte bien homogène. Filmer au contact et laisser reposer au réfrigérateur pendant 3 heures minimum, ou mieux, pendant une journée.
Au moment de cuire les cannelés, préchauffer votre four à 210°C. Beurrer légèrement les moules en silicone. Sortir la pâte du frigo et mélanger rapidement pour ré-homogénéiser la pâte.
A l'aide d'une cuillère, verser de la pâte dans les empreintes du moule à cannelés jusqu'au 2/3. Mettre à cuire pendant 30 minutes. Une pique doit ressortir propre.
Laisser refroidir quelques minutes avant de démouler.